I often see people use marŝi for walking. According to PIV, the first meaning of marŝi is military marching. There is also a second meaning which is similar to walking, which I found weird since there is already a word from the Fundamento for that: paŝi. There are also examples from Zamenhof where he uses marŝi instead of paŝi. Are those errors that became canon?

*marŝ/i (ntr) 1 Iri per egalaj paŝoj, kiel soldatoj, sportistoj, solenantoj ks: unue marŝis la luktistoj. poste la diskoĵetantoj; ekmarŝis la procesioZ; estas kvar, kiuj marŝas bele: […] leono […], cervo […], virkapro […] k reĝoX; takte marŝi. ☞ defili, paradi.

2 Paŝadi iom longan vojon, por promeno aŭ alicele: sur la trotuaro marŝis paro da homoj, viro k virinoZ; ili marŝis per paŝoj facilaj k rapidajZ; sekvu min pluen sur la vojo, sur kiu marŝas la malgaja figuro de malriĉa virinoZ.

Here is the definition for paŝi from PIV:

*paŝ/i (ntr) Meti la piedojn alterne unu antaŭ alia, por sin transloki: rapide, sencele, takte paŝi; li maltime paŝis renkonte al ambaŭZ; la knabino, kiu paŝis sur panon, por ne malpurigi siajn ŝuojnZ; ili paŝis for silenteK; li paŝas rapide tien k reenZ; al la estrado en la mezo de la sinagogo malrapide paŝis la kantoro kun la sankta libroZ. ☞ iri, marŝi.

How should I translate I prefer to walk? What kind of translation is preferable?