わざと視覚情報に頼らせないのがMIT流。

いよいよ2019年に発売開始となる、Boston Dynamics（ボストン・ダイナミクス）のロボット犬｢SpotMini｣。アームで扉を開けたり、建物内のナビゲーション・マップに従い、リアルタイム映像を元に障害物を避けて進むなどさまざまな機能を持っています。

それと同じような見た目ですが、MITも｢Cheetah 3｣なる四足歩行ロボットを開発しています。

Cheetah 3の重量はおよそ41kgで、サイズ感としては大人のラブラドールと同じ。見た目はSpotMiniと似ていますが、大きく異なる点としてこのロボットは足に伝わる感覚で周囲の状況を判断するため、カメラやセンサーなしに何も見えない中で進み道を自ら見つけ出すように作られています。

また膝関節が逆に曲がり、前後の脚を揃えて交互にダッシュも可能。走り方はトロット、バウンド、ギャロップといったバリエーションが本物の動物のようですし、その場でピョンピョンとジャンプしたり、歩きながら方向転換するスピン、それに3本脚歩行といった複雑な動きもこなせます。

こうしたロボットは災害救助を目的として作ることが多いのですが、Cheetah 3は特に発電所で使うことを意識して作っているとのこと。片足につき50ミリ秒で演算処理されているので、突発的なアクシデントに素早く対応が可能なんだとか。

デモの後半は、イジワル人間に邪魔されつつカメラも前情報もなしに階段を登り、まるでバッタのように高さ76cmの台にジャンプで乗るといった運動性能も披露。実際は足場が多少不安定な場所でも、跳んだ先に障害物があっても適応して跳ぶべるのだそうです。

このロボットをデザインしたSangbae Kim氏は、こうコメントしています。

大きく視覚に頼らず、予想外の行動に対応できるようになっています。 時として不具合が生じたり、不正確だったり粗い画質になったりする映像情報に、頼りすぎるとロボットも戸惑ってしまうことから、触感情報を重要視するようにしているのです。したがって高速移動中でも、予期せぬ障害物に対応できるのです

今はまだ視覚情報を与えず行動させる研究が続いていますが、実際の被災現場では壁やドアの位置を把握できたほうが良いため、カメラ映像から環境をマッピングするようです。

どうしてもSpotMiniと比較せずにはいられませんが、こちらのほうが実用性が高そうです。早く完成させて、現場で活躍してほしいですね。



Image: YouTube

Source: YouTube via MIT News



（岡本玄介）