触覚を持つ人間のなんと高度なことか、ロボットを見て再確認させられます。

長方形の角材を抜いては積み上げるゲーム｢ジェンガ｣は、とても繊細な手捌きが必要ですよね。真ん中をチョンチョン叩いて角を出し、しっかり摘んで真っ直ぐ引き出し、そーっと天辺に載せるあの動作。

機械的な動きなので、ロボットには得意な作業っぽい気がしますが……実は最近まで、ヴィジュアル・データのみに頼ったロボットには難しい作業だったんですって。

そこでロボット・ハンドに触覚を与えたことで、ジェンガが飛躍的に上達することが判明しました。

人間のメカニズム

人間は生まれた日から、視覚と触覚の組み合わせを通して周囲の世界と対話することを学びます。ですが生活を取り巻く、物理学を完全に把握するには何年もの試行錯誤が必要で、最終的には重力や摩擦など力の使い方を習得していきます。

大きくなれば、ジェンガのタワーを見て無意識にブロックの取捨選択ができるようになります。成熟した人間にしたら簡単な作業なのですが、これがロボットとなると……そうはいかないんです。

触覚を与えて学習させてみた

アメリカ科学振興協会（AAAS）が発行するScience Roboticsでは、MITのニーマ・ファゼイル氏が率いるチームの論文が掲載。そこには、彼らが人間が視覚と指先からの物理的な触覚フィードバックを使ってジェンガを学ぶように、学習するロボットを開発した、とあります。

そしてこのロボット・フィンガーには、突っついたブロックの摩擦や動き方を感知することができるのです。

学習前は失敗も多かったんですね。

遊び方を自ら学習

人間が目隠しをして遊んでも上手くできないように、ロボットが持つヴィジュアル・データはとても重要な存在です。なのでタワーの形状や位置関係を捉えるカメラは超重要なのです。

ですがこの研究で最も印象的なのは、このロボットにはジェンガの遊び方やブロックの動きや相互作用を教えていないってところなんです。

ロボット自身が触覚を感じられることで、上下左右のブロックとの間に“遊び”があるものを選び、抜いてバランスを崩さず上に積むよう、自らが遊び方を学んでしまったのです。そして100回プレイしたゲーム内容から、滑りにくいブロックを動かそうとしても、ゲームの進行には役立たないことも学習したのでした。

研究目的

ロボットにとってジェンガの遊び方を学ぶことは、最重要タスクではないかもしれません。ですがチームは、この研究をほかに活かそうと考えているとのことです。

工場で使われるロボットたちは現在、特定の動作および行動を実行するようにプログラムされています。こうしたロボット・アームは作業の効率化に貢献しますが、ひとつの作業ごとに1台のロボットを配備していたらコストが勿体ないですよね。でも、もし1台でマルチタスクがこなせられたら、申し分ありません。

何でもこなせるロボット・メイドは夢のまた夢ですが……せめてキッチン周りの調理や洗い物だけでもやってくれたら、大助かりなんですけどねぇ。