‘Utbah ibn Abdu Sulami reported: The Messenger of Allah, peace and blessings be upon him, said, “When one of you comes to their spouse for intercourse, let them cover themselves and not approach each other like two wild mules.”

Source: Sunan Ibn Mājah 1921

Grade: Hasan (fair) according to Al-Suyuti

Al-Ghazali said, “Meaning, be not like two donkeys, but rather let them approach with kind words and kisses.”

Source: Iḥyāʼ ʻulūm al-Dīn 2/50

عَنْ عُتْبَةَ بْنِ عَبْدٍ السُّلَمِيِّ قَالَ قَالَ رَسُولُ اللَّهِ صَلَّى اللَّهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ إِذَا أَتَى أَحَدُكُمْ أَهْلَهُ فَلْيَسْتَتِرْ وَلَا يَتَجَرَّدْ تَجَرُّدَ الْعَيْرَيْنِ

1921 سنن ابن ماجة كتاب النكاح باب التستر عند الجماع

339 المحدث السيوطي خلاصة حكم المحدث حسن في الجامع الصغير

قال الغزالي أي الحمارين وليقدم التلطف بالكلام والتقبيل

2/50 إحياء علوم الدين