CHIC（Center of Human-centered Interaction for Coexistence）の研究者らは、手の三本指に装着し、VR内の手の動きを追跡、および触覚を再現する外骨格システムを発表しました。

論文：CHICAP: Low-cost hand motion capture device using 3D magnetic sensors for manipulation of virtual objects

著者：Yong-Ho Lee, Mincheol Kim, Hwang-Youn Kim, Dongmyoung Lee, Bum-Jae You

本論文は、VRにおいて、装着者の手の指をトラッキングし、さらに仮想オブジェクトを掴んだりした時の触覚も提供する外骨格ベースのアプローチを提案します。提案手法は、3D磁気センサからの情報をもとに、装着した3本指（親指、人差し指、中指）から片手あたり合計で12自由度を提供します。



左：本システムの3Dモデル。右：製造された本システム

指1本に対して、4つの関節で構成されており、1と4の関節に3D磁気センサを配置します。（上図参照）手の甲にあるViveトラッカーは、手のグローバルな位置と方向を提供、また、装置の各指先には、振動アクチュエータが取り付けられており、仮想オブジェクトと接触するたびに触覚フィードバックを生成します。（触覚は、振動フィードバックのみです。）

結果、2mm未満の誤差でリアルタイムに処理しながら正確な手の動きを再現することに成功しました。全体の製造コストは 200USドル 300USドル以下とのことです。

訂正とお詫び 2018.8.30

記事公開時は、システムに力によるフィードバックがあるような誤解を生むタイトルと内容でした。実際は、振動フィードバックのみの触覚システムで、主はトラッキングです。誤解するようなタイトルと内容にしてしまい申し訳ございませんでした。以後、気を付けます。タイトルと内容を一部変更しました。