実用ロボット開発のためのROSプログラミング 西田 健,森田 賢,岡田 浩之,原 祥尭,山崎 公俊,田向 権,垣内 洋平,大川 一也,齋藤 功,田中 良道,有田 裕太,石田 裕太郎 森北出版 2018-10-13 Amazonで探す 楽天市場で探す Yahooショッピングで探す

目次

はじめに

幸いなことに、

冒頭の書籍を、著者の方から献本して頂いたので、

簡単に書評させていただきます。

初めて献本頂きました😀。著書の皆様ありがとうございます。これから読んで書評させてきただきます。

ROS利用への道の第一歩を支える本

この本は、

まさにROS利用への道の第一歩を支える本だと感じました。

この本では、

ROSの基本

可視化によるデバック

センサノードの作り方、

ロボットの3Dモデリング

Gazeboによるシミュレーション

OpenCVによる画像処理

自律移動スタックの使い方

Point Cloudの処理方法

テストの書き方

CI環境の作り方

ロボットのソフトウェアを開発する上で

必ず必要な知識が一通り

わかりやすく、満遍なく説明されています。

ROSを使ったことが無い人や、

プログラムは書いたことがあるけど、

ロボット用のコードは書いたことが無い人にはうってつけだと思います。

また、すごくいいなと感じたのは、

ちゃんとC++とPythonにおけるユニットテストの書き方や、

Travis CIによるContinuous Integration:CI (自動テスト)が

当たり前のように書かれていることです。

下記の記事のように、

最近のロボットのソフトウェア開発では、

テスト駆動開発(TDD)や、CIを使うことは、

大規模なシステムを使う上で必須になっています。

myenigma.hatenablog.com

おそらく、この本を読んで

ロボットのソフトウェア開発を学んだ場合、

テストを書くことや、CIを使うことが当たり前に思えるようになるでしょう。

現状として、古いソフトウェア開発をしている人も多い

組み込みの世界では、この前提知識の違いは

将来非常に大きな差になると思います。

また、

自分はあまりしようと思ったことが無いのですが、

他の本にはあまり取り上げられていない内容として、

MATLABとROSの連携に一つの章が割り当てられています。

どうしてもMATLABとROSを連携したい人には、

参考になると思います。

メモ

Rosdep パッケージ間の依存を解決するツール

Catkin(キャッキン) 複数のパッケージを一括してコンパイルするツール

Bloom バイナリパッケージの生成を自動化するツール

wstool 手持ちのソースコードを最新版に一括更新するツール

roscd logでlogファイルのディレクトリに行ける

参考資料

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

実用ロボット開発のためのROSプログラミング 西田 健,森田 賢,岡田 浩之,原 祥尭,山崎 公俊,田向 権,垣内 洋平,大川 一也,齋藤 功,田中 良道,有田 裕太,石田 裕太郎 森北出版 2018-10-13 Amazonで探す 楽天市場で探す Yahooショッピングで探す

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