理化学研究所は2月23日、ベッドからの抱き上げなど、人との柔らかな接触と大きな力が必要とされる動きをロボットで実現するための研究用プラットフォームとして、「ROBEAR」（ロベア）を開発したと発表した。横抱き（お姫様だっこ）や起立の補助など複数の抱き方が可能だ。

理研がこれまで開発してきた、腕を用いて移乗介助を行なうロボット「RIBA」「RIBA-II」の後継機。

小型で高精度・高出力なアクチュエータユニットと、人との接触状態を検出するための（1）ひずみゲージ式の力／トルクセンサー、（2）関節ごとの電流トルク推定器、（3）皮膚に相当するゴム製の触覚センサー――の3種類の力覚系センサーと高出力のインピーダンス制御を採用した。

これにより、大きな力を出すと同時に、接触状態に応じた微妙な動作調節や、ロボットの腕で人を挟み込んで保持するような柔らかな動作が可能に。横抱きに加え、立っている人を両腕で支えたり、立った姿勢の人を抱きかかえたり、起立を補助するなどの複数の抱き方が可能になった。

横抱き

立った姿勢での抱きかかえ

アクチュエータユニット

外装は切削加工で製作した発泡ウレタン製で柔軟になっている。アクチュエータユニットを中心とした設計の見直しによって重量は約140キロと「RIBA-II」から4割軽量化し、部品点数は約250点と3分の1に減らした。今後、介護やリハビリへの応用を目指し、引き続き研究を行う。