De geschiedenis van het oorspronkelijke kasteel van Heers gaat terug tot 1328. Het huidige kasteel in laat-gotische stijl is waarschijnlijk aan het einde van de 15e eeuw gebouwd. Het wordt toegeschreven aan de beruchte Raes van Heers. Halverwege de 15e eeuw voert hij de Luikse troepen aan in de oorlog tegen de Bourgondiërs.

Na de dood van de laatste graaf van Heers in 1682 komt het kasteel leeg te staan. 75 jaar later, in 1757, krijgt het een nieuwe eigenaar en wordt het grondig gerenoveerd. Door een huwelijk komt het kasteel in 1859 in handen van de familie Demaisières. Deze familie is tot op vandaag de eigenaar.