Disney Researchの研究チームは、人からロボットへモノを手渡すと、自然な動作で受け取れるシステムを発表した。人がフェイントしても対応する。

驚くほどスムーズな受け渡しが可能

人とロボットが双方向へオブジェクトを自然に手渡すシステムを提案。高速モーションキャプチャーとリアルタイムの軌道生成により、違和感のないタイミングでの手渡しが可能になる。

プロトタイプは、ロボットアームをベースに構築。手渡しに使われるオブジェクトは、外径30センチ、内径18センチ、厚さ4.5センチのリング型で、モーションキャプチャー用のマーカーを装備する。

実験で使用される本システムのプロトタイプとオブジェクト

ロボットは、相手の手渡す動きを検出すると、予想される手渡し位置に向かって移動し受け取る。腕の持って行き方は、ベジエ曲線を用いた滑らかな曲線を描く。また、手渡し位置が合っていればそのまま、人間側がフェイントした場合は、さらに追跡して手渡し位置を修正する。

デモ動画を見ると、高速に反応しリングを受け取る様子を確認できる。数パターンのフェイントにもその場で対応し、軌道を変更して取りに行く。