Według prawa międzynarodowego, a dokładnie Konwencji Genewskiej z 1956 roku, pańszczyzna jest praktyką zbliżoną do niewolnictwa. Jest to stan, w którym dzierżawca zmuszony jest do zamieszkania na terenie należącym do innej osoby i wykonuje na jej rzecz pewne usługi. Nie jest przy tym ważne, czy otrzymuje za to wynagrodzenie czy też nie. Istotne jest zaś to, że dzierżawca nie może samodzielnie zmienić swego stanu.

Pańszczyzna w Polsce została ustawowo wprowadzona 7 stycznia 1520 r. na mocy wydanego przez króla Zygmunta Starego przywileju toruńskiego. Miała ujednolicić i wziąć w ramy prawa coraz powszechniejszą praktykę nakładania na chłopów przez szlachtę obowiązku darmowej pracy w zamian za udostępnienie uprawnej ziemi. Według dokumentu miał to być jeden dzień w tygodniu, podczas gdy wcześniej w różnych regionach kraju było to zwyczajowo od dwóch do czterech dni w roku. Na mocy prawa posiadacze ziemscy stawali się dysponentami darmowej siły roboczej, której intensywniejsze wykorzystanie kusiło coraz bardziej.

Z biegiem czasu nastąpił wyraźny podział ciężaru nakładanych obciążeń w różnego rodzaju majątkach. W królewszczyznach, czyli na terenach należących do władcy, pańszczyzna w II połowie XVII wieku wynosiła 2 dni z łana, tzn. chłopska rodzina dzierżawiąca na swoje utrzymanie pół łana musiała raz w tygodniu wyznaczyć jedną osobę (najczęściej głowę rodziny) do darmowej pracy. Dużo większe obciążenia nakładane były w majątkach prywatnych i kościelnych, które w tamtym czasie otrzymały wolną rękę w zakresie nakładanych obowiązków. I tak w XVIII wieku dochodziło do absurdalnych sytuacji, w których z 1/3 łana odpracować było trzeba nawet 12 dni w tygodniu. W takiej sytuacji jedna rodzina musiała wyznaczyć kilku swoich przedstawicieli do darmowej pracy.

Przywilej toruński wynikał z agregowania ziemi uprawnej przez posiadaczy ziemskich, a także z pychy tych, którzy w okresie złotego wieku Jagiellonów i umacniania potęgi państwa, pielęgnowali przekonanie o wyjątkowym pochodzeniu swej grupy społecznej. Coraz powszechniejsza stawała się wiara w gorsze pochodzenie chłopów, którzy wywodzić się mieli od Chama - jednego z synów Noego, który za wyśmianie nagiego ojca został przez niego przeklęty. Miało to uzasadniać gorsze położenie najgorzej sytuowanych mieszkańców państwa. Wygodne, motywowane do tego religijnie tłumaczenie, stało się podstawą do coraz większych wymagań oraz dalszego ograniczenia praw. Przeciwko takiemu postrzeganiu chłopów grzmiał w swych kazaniach jezuita Piotr Skarga tłumaczący, że włościanie mają duszę i są ludźmi, stąd należy im się lepsze traktowanie.

Wprowadzenie obciążeń pańszczyźnianych przyniosło skutek odwrotny do zamierzonego. Przede wszystkim, chłopi pozbawieni wynagrodzenia za pracę w folwarku byli nieefektywni, często też uciekali z majątków. To rodziło frustrację szlachty jako stanu i naciski na coraz ostrzejsze ograniczenie praw, jak na przykład zakaz opuszczania wsi czy zwiększenie ilości odpracowywanych dni. Jednak sankcje wcale nie ograniczały zjawiska, z którym miały walczyć.

Obowiązkowa pańszczyzna przypieczętowała na ponad 300 lat zatrzymanie procesu rozwoju warstwy chłopskiej. O ile wcześniej częste były kariery, nawet akademickie, chłopskich synów, o tyle później już do nich nie dopuszczano. Zdarzały się ucieczki z majątków, niekiedy bardzo surowo karane, a renegaci zasiedlali odludne tereny. Tak, między innymi, powstała Kozaczyzna na Ukrainie, a także leśne wioski kurpiowskie na północnym Mazowszu.

Wielu działaczy społecznych i myślicieli w ciągu wieków próbowało zlikwidować, lub przynajmniej ograniczyć postrzegany przez nich za karygodny model społeczny. Jednym z nich był Andrzej Zamoyski, który w swych dobrach w 1760 r. zamienił pańszczyznę na czynsz, a w późniejszych latach przygotował kodeks praw ziemskich poprawiający życie chłopów, odrzucony jednak przez sejm w 1780 r.

Paradoksalnie, zniesienie pańszczyzny przyniosły dopiero zabory i decyzje władców, którzy w ten sposób chcieli pogłębić podziały między najniższymi warstwami społeczeństwa (pozbawionymi tożsamości narodowej) a szlachtą będącą rezerwuarem postaw patriotycznych i siedliskiem buntów. W zaorze pruskim zniesiono ją na podstawie serii praw w latach 1811-1850, w zaborze austriackim edyktem z 1848 r., w 1861 r. w zaborze rosyjskim.

Pewne formy pańszczyzny w szczątkowej formie przetrwały na terenie Spisza i Orawy, będących formalnie częścią Węgier pod panowaniem Wiednia. Była to tak zwana żelarka, w której chłop (żelorz) zmuszony był już po otrzymaniu ziemi na własność wydzierżawić kolejny jej fragment od pana, za co zmuszony był do nieodpłatnej pracy dla dworu. Te ostatnie relikty starego systemu feudalnego zlikwidowano dopiero w 1931 r. ustawą Sejmu Rzeczypospolitej Polskiej.