シナノケンシは、異型物を柔軟につかめる「電動3爪ロボットハンド」を開発した。3本の爪の開閉により、直径約10〜114mmサイズを把持できる。

ステッピングモーターとサーボ制御を組み合わせ、機構部分に特殊なカムを採用。爪が対象物を把持する際のステッピングモーターの電流と回転の変化を計測することで、コントローラーが対象物の柔・硬を判別し、最適な把持力と把持速度を調整・保持する。

また、ロボットハンドとモーターが一体になった構造の中央部に中空（穴）構造を採用。中空の直径はΦ8mmで、対象物を把持した状態でさまざまな追加作業を組み合わせることが可能だ。

電動3爪ロボットハンド 出典：シナノケンシ

本体サイズは約42×50×150mm（爪を閉じた状態）で、重さは約750g。電源はDC24Vで、通信インタフェースはRS-485を採用する。さらに、2爪の他、金属や樹脂などの材質にも用途に合わせて変更できるように、爪のバリエーションを開発している。

同社は小物組み立てや食品、医薬品、化粧品などの製造現場での非定型物や柔らかい物、小さい物のため人による手作業が困難な工程において、自動化移行に向けて電動3爪ロボットハンドの提案を進めていく予定だ。

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